FANUC工業(yè)機(jī)器人維修培訓(xùn)班：

例1~2．加工過(guò)程中出現(xiàn)過(guò)熱報(bào)警的故障維修

例1．故障現(xiàn)象：某配套FANUC 0T MATE系統(tǒng)的數(shù)控車(chē)床，在加工過(guò)程中，經(jīng)常出現(xiàn)伺服電動(dòng)機(jī)過(guò)熱報(bào)警。
分析與處理過(guò)程：本機(jī)床伺服驅(qū)動(dòng)器采用的是FANUC S系列伺服驅(qū)動(dòng)器，當(dāng)報(bào)警時(shí)，觸摸伺服電動(dòng)機(jī)溫度在正常的范圍，實(shí)際電動(dòng)機(jī)無(wú)過(guò)熟現(xiàn)象。所以引起故障的原因應(yīng)是伺服驅(qū)動(dòng)器的溫度檢測(cè)電路故障或是過(guò)熱檢測(cè)熱敏電阻的不良。
通過(guò)短接伺服電動(dòng)機(jī)的過(guò)熱檢測(cè)熱敏電阻觸點(diǎn)，再次開(kāi)機(jī)進(jìn)行加工試驗(yàn)，經(jīng)長(zhǎng)時(shí)間運(yùn)行，故障消失，證明電動(dòng)機(jī)過(guò)熱是由于過(guò)熱檢測(cè)熱敏電阻不良引起的，在無(wú)替換元件的條件下，可以暫時(shí)將其觸點(diǎn)短接，使其系統(tǒng)正常工作。

例2．FANUC機(jī)器人伺服驅(qū)動(dòng)器維修培訓(xùn)故障現(xiàn)象：某配套FANUC 0T MATE系統(tǒng)的數(shù)控車(chē)床，在加工過(guò)程中，經(jīng)常出現(xiàn)X軸伺服電動(dòng)機(jī)過(guò)熱報(bào)警。
分析與處理過(guò)程：故障分析過(guò)程同上例，經(jīng)檢查X軸伺服電動(dòng)機(jī)外表溫度過(guò)高，事實(shí)上存在過(guò)熱現(xiàn)象。
測(cè)量伺服電動(dòng)機(jī)空載工作電流，發(fā)現(xiàn)其值超過(guò)了正常的范圍。測(cè)量各電樞繞組的電阻，發(fā)現(xiàn)A相對(duì)地局部短路；拆開(kāi)電動(dòng)機(jī)檢查發(fā)現(xiàn)，由于電動(dòng)機(jī)的防護(hù)不當(dāng)，在加工時(shí)冷卻液進(jìn)入了電動(dòng)機(jī)，使電動(dòng)機(jī)繞阻對(duì)地短路。修理電動(dòng)機(jī)后，機(jī)床恢復(fù)正常。

例3．．FANUC機(jī)器人伺服控制器維修培訓(xùn)-驅(qū)動(dòng)器出現(xiàn)OVC報(bào)警的故障維修

故障現(xiàn)象：某配套FANUC 0T-C系統(tǒng)、采用FANUC S系列伺服驅(qū)動(dòng)的數(shù)控車(chē)床，手動(dòng)運(yùn)動(dòng)X軸時(shí)，伺服電動(dòng)機(jī)不轉(zhuǎn)，系統(tǒng)顯示ALM414報(bào)警。
分析與處理過(guò)程：FANUC 0T-C出現(xiàn)ALM 414報(bào)警的含義是“X軸數(shù)字伺服報(bào)警”，通過(guò)檢查系統(tǒng)診斷參數(shù)DGN720~723，發(fā)現(xiàn)其中DGN720 bit5=l，故可以確定本機(jī)床故障原因是X軸OVC(過(guò)電流)報(bào)警。
分析造成故障的原因很多，但維修時(shí)最常見(jiàn)的是伺服電動(dòng)機(jī)的制動(dòng)器未松開(kāi)。
在本機(jī)床上，由于采用斜床身布局，所以X軸伺服電動(dòng)機(jī)上帶有制動(dòng)器，以防止停電時(shí)的下滑。經(jīng)檢查，本機(jī)床故障的原因確是制動(dòng)器未松開(kāi)：根據(jù)原理圖和系統(tǒng)信號(hào)的狀態(tài)診斷分析，故障是由于中間繼電器的觸點(diǎn)不良造成的，更換繼電器后機(jī)床恢復(fù)正常。

例4~例5．．FANUC機(jī)器人驅(qū)動(dòng)單元維修培訓(xùn)-參數(shù)設(shè)定錯(cuò)誤引起的故障維修

例4．故障現(xiàn)象：某配套FANUC 0TD系統(tǒng)的二手?jǐn)?shù)控車(chē)床，配套FANUC子α系列數(shù)字伺服，開(kāi)機(jī)后，系統(tǒng)顯示ALM417、427報(bào)警。
分析與處理過(guò)程：FANUC 0TD出現(xiàn)ALM 417、427報(bào)警的含義是“數(shù)字伺服參數(shù)設(shè)定錯(cuò)誤”。
由于機(jī)床為二手設(shè)備，調(diào)試時(shí)發(fā)現(xiàn)系統(tǒng)的電池已經(jīng)遺失，因此，系統(tǒng)的參數(shù)都在不同程度上存在錯(cuò)誤。進(jìn)一步檢查系統(tǒng)主板，發(fā)現(xiàn)主板上的報(bào)警指示燈L1、L2亮，驅(qū)動(dòng)器顯示“-”，表明驅(qū)動(dòng)器未準(zhǔn)備好。
根據(jù)系統(tǒng)報(bào)警ALM417、427可以確定，引起報(bào)警可能的原因有：
1)電動(dòng)機(jī)型號(hào)參數(shù)8*20設(shè)定錯(cuò)誤。
2)電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)向參數(shù)8*22設(shè)定錯(cuò)誤。
3)速度反饋脈沖參數(shù)8*23設(shè)定錯(cuò)誤。
4)位置反饋脈沖參數(shù)8*24設(shè)定錯(cuò)誤。
5)位置反饋脈沖分辨率PRM037bit7設(shè)定錯(cuò)誤，等等。
通過(guò)數(shù)字伺服設(shè)定頁(yè)面，在正確設(shè)定以上參數(shù)以及系統(tǒng)的PRM900~PRM919參數(shù)后，通過(guò)數(shù)字伺服的初始化操作，報(bào)警消失，主板上的報(bào)警指示燈L1、L2滅，驅(qū)動(dòng)器顯示“0”，表明驅(qū)動(dòng)器已經(jīng)準(zhǔn)備好，本故障排除。

例 5．故障現(xiàn)象：一臺(tái)配套FANUC 0TD系統(tǒng)αC伺服驅(qū)動(dòng)的二手?jǐn)?shù)控車(chē)床，開(kāi)機(jī)后系統(tǒng)顯示ALM401報(bào)警。
分析與處理過(guò)程：FANUC 0TD系統(tǒng)出現(xiàn)ALM401報(bào)警的原因是驅(qū)動(dòng)器未準(zhǔn)備好，(DRDY)信號(hào)未接通。
檢查驅(qū)動(dòng)器狀態(tài)，發(fā)現(xiàn)7段數(shù)碼管顯示為“一”，表明驅(qū)動(dòng)器未準(zhǔn)備好。由于機(jī)床為二手設(shè)備，停機(jī)時(shí)間已較長(zhǎng)，并經(jīng)過(guò)了多次轉(zhuǎn)手，因此，系統(tǒng)參數(shù)丟失的可能性較大。
維修時(shí)，通過(guò)檢查機(jī)床上使用的電動(dòng)機(jī)型號(hào)、編碼器類(lèi)型、絲杠螺距與減速比等相關(guān)參數(shù)后，重新對(duì)數(shù)字伺服系統(tǒng)進(jìn)行了初始化處理(初始化的方法詳見(jiàn)第5章第5.2.6節(jié))后，起動(dòng)機(jī)床，驅(qū)動(dòng)器顯示“0”，CNC報(bào)警消失，通過(guò)操作試驗(yàn)，機(jī)床X、Z軸可以正常工作。

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