本文介紹ABB機(jī)器人驅(qū)動(dòng)器出現(xiàn)過(guò)的5種故障的維修來(lái)分析。

　　ABB機(jī)器人驅(qū)動(dòng)器維修培訓(xùn)  結(jié)構(gòu)分類(lèi)維修方法

　　1、維修前準(zhǔn)備

　　ABB伺服控制器，一般采用旋轉(zhuǎn)變壓器或光電編碼器的反饋信號(hào)作為控制器的運(yùn)行控制，在一般條件下維修試機(jī)都無(wú)法滿足其工況條件！可以修改部分參數(shù)；即可使用端子控制。端子編號(hào)位置參照說(shuō)明書(shū)。

　　對(duì)上述參數(shù)一般只作修改（修改后在不掉電下記憶），不作存儲(chǔ)。若存儲(chǔ)，部分其他參數(shù)都可能跟著改變！

　　啟動(dòng)運(yùn)行時(shí)（若連接普通電機(jī)）：在低速時(shí)，電機(jī)噪聲大，電流大；在高速時(shí)電機(jī)運(yùn)行情況基本與其它伺服驅(qū)動(dòng)器一致，（低速、高速時(shí)電壓、電流應(yīng)平衡）；部分機(jī)無(wú)法調(diào)速，都為正常。若不接電機(jī)啟動(dòng)，其輸出電壓相差較大（相間）！

　　2、ABB機(jī)器人驅(qū)動(dòng)單元維修培訓(xùn)  輸出模塊（IGBT）損壞解決方法

　　IGBT壞，其驅(qū)動(dòng)電路一般都同時(shí)損壞，應(yīng)詳細(xì)檢查其驅(qū)動(dòng)電路上的光耦，電阻、二極管等元件，排除故障后再安裝IGBT試機(jī)，否則可能再次損壞IGBT。9300的驅(qū)動(dòng)電路原理圖。

　　●維修實(shí)例1：ABB機(jī)器人伺服控制器維修培訓(xùn)  輸出不平衡（缺相）

　　檢查逆變模塊IGBT（bsm25gD120）正常，上管u相驅(qū)動(dòng)電壓為0V（正常停止?fàn)顟B(tài)下為-8V）。測(cè)量上管供電相關(guān)元件，其u相供電高頻變壓器開(kāi)路。更換同型號(hào)變壓器后該機(jī)恢復(fù)正常使用。

　　●維修實(shí)例2：ABB機(jī)器人驅(qū)動(dòng)器無(wú)輸出，啟動(dòng)伺服驅(qū)動(dòng)器跳閘

　　逆變模塊IGBT（bsm10gD120）損壞，w相驅(qū)動(dòng)電路損壞嚴(yán)重（上、下管驅(qū)動(dòng)電路元件A3120、A4、Z70、22Ω、221Ω電阻全部損壞）。更換全部損壞元件后恢復(fù)正常使用。

　　●維修實(shí)例3：ABB機(jī)器人驅(qū)動(dòng)單元啟動(dòng)報(bào)“0C1”過(guò)流故障

　　V相逆變模塊IGBT（bsm100gb120）損壞，驅(qū)動(dòng)電路上IC：lm239、穩(wěn)壓管y4、y7損壞。更換上述元件后啟動(dòng)運(yùn)行正常。

　　3、ABB伺服驅(qū)動(dòng)器開(kāi)關(guān)電源維修方法

 主電源工作原理

　　IC（3844b）是由內(nèi)部穩(wěn)壓、振蕩脈沖形成、比較、過(guò)流檢測(cè)保護(hù)、觸發(fā)電路等組成。Q1（K1413）為電源開(kāi)關(guān)管。

　　通電時(shí)通過(guò)R2降壓向IC7（12）腳提供約+15V（經(jīng)IC內(nèi)部穩(wěn)壓）的工作電壓，待開(kāi)關(guān)電源工作正常后由電源產(chǎn)生的+15V向IC提供工作電壓。由IC內(nèi)部向8（14）提供+5V基準(zhǔn)電壓給外接R、C振蕩電路使用。由R6、C6構(gòu)成振蕩電路并向4（7）腳提供振蕩信號(hào)。振蕩頻率與R6、C6的乘積成反比。 +15V電壓經(jīng)R3、R4分壓后向2（3）腳提供取樣電壓供IC調(diào)整（自動(dòng)穩(wěn)壓）輸出電壓。

　　觸發(fā)信號(hào)由6（10）腳輸出經(jīng)R7送到Q1的g極控制Q1導(dǎo)通、截止。使高頻變壓器初級(jí)形成交變的電勢(shì)，由高頻變壓器次級(jí)感應(yīng)到的電動(dòng)勢(shì)經(jīng)整流、濾波后輸出直流電壓供負(fù)載使用。R1為Q1的限流電阻并通過(guò)R8向3（5）腳提供過(guò)流檢測(cè)信號(hào)，檢測(cè)到過(guò)流時(shí)IC內(nèi)部封閉觸發(fā)信號(hào)的輸出，以保護(hù)Q1等無(wú)件。D4、C9、R12構(gòu)成抑制電路，抑制線圈兩端產(chǎn)生過(guò)高的電動(dòng)勢(shì)。+24V主要供給主板電源和風(fēng)扇電源。在不連接主板時(shí)，該電壓升致+30V左右。整流二極管損壞應(yīng)用同類(lèi)型的拆機(jī)件安裝使用。9322的充電電阻為PTC熱敏電阻，溫度越高，阻值越低。常溫時(shí)約10 Ω。

　?。?）廣州 機(jī)器人驅(qū)動(dòng)器維修培訓(xùn)

        主板上電源其結(jié)構(gòu)、原理與主電源一樣。該電源產(chǎn)生+24V×2、+20V、+15V、-15V、+8V×2供主板使用。

　?。?）上管驅(qū)動(dòng)電源（工作電壓由主電源供給）

　　主要由兩塊IC；三極管：（bd135、bd136）；3個(gè)6.8Ω電阻；三個(gè)高頻變壓器組成。分別向IGBT的三個(gè)上管提供驅(qū)動(dòng)電壓。

　

　●維修實(shí)例4：ABB機(jī)器人驅(qū)動(dòng)器維修培訓(xùn)中通電無(wú)顯示

　　產(chǎn)生該故障的原因：

　　1、主回路損壞；

　　2、開(kāi)關(guān)電源損壞。

　　檢查為：2個(gè)充電熱敏電阻（ptc）、三相整流橋（36mt160）燒壞，部分連接銅箔燒斷。對(duì)外殼有打火（拉?。┖圹E。開(kāi)關(guān)電源、逆變電路正常。

　　應(yīng)是主電路對(duì)地短路造成相關(guān)元件損壞。更換上述元件并重新連接好燒斷的銅箔。通電顯示正常。

　　

●維修實(shí)例5：ABB機(jī)器人驅(qū)動(dòng)器通電無(wú)顯示

　　檢查主回路正常，開(kāi)關(guān)電源IC（3844b）7腳為0V（正常時(shí)15V），電阻R2開(kāi)路。拆下IC（3844b）檢查，IC損壞。更換IC（3844b）、R2后通電顯示正常。

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